跆拳道的产生于远古人类同自然界的野兽搏斗中，这就是跆拳道的雏形。后来，人们本能的强健体魄和自卫而产生的搏击逐渐演化为有意识的技击活动，从而产生了朝鲜民族特有的运动形式——跆拳道。大约公元前一世纪，朝鲜最古老的三个国家新罗、高句丽和百济先后兴起，连年征战，三国都把跆拳道作为一项搏击武艺来进行严格的训练。后来新罗在中国唐朝统治者的协助下统一了朝鲜，建立了高丽国，跆拳道被很好地保留与发展下来。1909年日本出兵侵占朝鲜，为防止朝鲜人民反抗，禁止所有朝鲜文化活动，其中包括跆拳道。许多朝鲜人被迫背井离乡，由此跆拳道传至亚洲。在此间，跆拳道也吸收了许多国家的武艺精华，如中国的武术、日本空手道等，这也进一步丰富了跆拳道。1945年，朝鲜独立，跆拳道得以继续健康发展。当时技击方法很多，名称也较为繁杂，如唐手道、跆跟等。1961年9月，韩国成立了唐手道协会，后更名为跆拳道协会。1966年成立了国际跆拳道联盟。1973年5月世界跆拳道联盟在韩国汉城成立。跆拳道第一届世界锦标赛和第一届亚洲锦标赛分别于1973年和1974年在韩国汉城举行。跆拳道在1986年第十届亚运会被列为正式比赛项目。1994年9月被列为奥运会正式比赛项目。
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