有关二十八宿及四象的记载，现存文字记载最早见于战国初或汉代文献。以文物考查的话，随县出土的战国时期曾侯乙墓漆箱，上面首次记录了完整的二十八宿的名称。
史学界公认二十八宿最早用于天文，所以它在天文学史上的地位相当重要，一直以来也是中外学者感兴趣的话题。
二十八宿从角宿开始，自西向东排列，与日、月视运动方向相同的一个为俞，音为“雨”。
中国古代天文学家在靠近黄道面的纬度地带仰望星空，把天空中可见的星分成二十八组，其沿黄道赤道分布一圈。这一圈星宿按四方分为四组，又称为四象、四兽、四维、四方神，每组各有七个星宿。
古代观测二十八宿出没的方法常见的有四种：第一是在黄昏日落后的夜幕初降之时，观测东方地平线上升起的星宿，称为“昏见”；第二是子时观测南中天上的星宿，称为“昏中”；第三是在黎明前夜幕将落之时，观测东方地平线上升起的星宿，称为“晨见”或“朝觌”；第四是在此时观测南中天上的星宿，称为“旦中”。
古时人民为了方便于观测日、月和五大行星（金、木、水、火、土）的运转，便将黄道、赤道附近的星座选出二十八个做为标志，合称二十八星座、或二十八星宿。角、亢、氐、房、心、尾、箕，这七个星宿组成一个龙的形象，春分时节在东部的天空，故称东方青龙七宿；斗、牛、女、虚、危、室、壁，这七个星宿形成一组龟蛇互缠的形象，春分时节在北部的天空，故称北方玄武七宿；奎、娄、胃、昴、毕、觜、参，这七星宿形成一个虎的形象，春分时节在西部的天空，故称西方白虎七宿；井、鬼、柳、星、张、翼、轸，这七个星宿又形成一个鸟的形象，春分时节在南部天空，故称南方朱雀七宿。
由以上七宿组成的四个动物的形象，合称为四象、四维、四兽。古代人民用这四象和二十八星宿中每象每宿的出没和到达中天的时刻来判定季节。古人面向南方看方向节气，所以才有左东方青龙、右西方白虎、后北方玄武、前南方朱雀的说法。
《淮南子·天文训》将二十八宿分成九野：中央钧天：角宿、亢宿、氐宿
东方苍天：房宿、心宿、尾宿
东北变天：箕宿、斗宿、牛宿
北方玄天：女宿、虚宿、危宿、室宿
西北幽天：壁宿、奎宿、娄宿
西方颢天：胃宿、昴宿、毕宿
西南朱天：觜宿、参宿、井宿
南方炎天：鬼宿、柳宿、星宿
东南阳天：张宿、翼宿、轸宿
东方七宿包括角，亢，氐，房，心，尾，箕。
北方七宿共六十五个星官，八百余颗星，它们组成了蛇与龟的形象，故称为玄武。
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