西周时期，国家制度进一步完善，法律制度也有新的发展。传说西周立国之初就订出“刑书”九篇，周穆王时司寇吕侯又作《吕刑》。鉴于商末重刑辟曾激起人民的强烈反抗，周族统治者认识到仅依靠暴力镇压并不能维持其统治，于是提出了“明德慎罚”的主张，产生了刑罚的目的在于预防犯罪的思想，在刑法中初步划分了故意（非眚）和过失（眚）、一贯（惟终）和偶犯（非终）的区别。

    对于故意和一贯犯罪，虽是小罪也处重刑；过失和偶犯，即使情节严重亦可减刑。当时还提出了较为明确的定罪概念，如“毁则为贼，掩贼贿为盗，盗器为奸”。主张断狱定罪，须有事实根据。有关五刑的讼辞，也须核实，验证可信，方可实施刑罚。难于确定的疑案，更要慎重处理。西周时期基于“明德慎刑”、“庶狱庶慎”思想所确立的一些刑法原则，是对中国古代刑法理论的巨大发展。西周时期，为了加强国君的统治地位，凡侵犯君主的行为，均被认为是最严重的犯罪，处以最重刑罚，所谓“放弑其君则残之”。为了维持贵族世袭统治，加强宗法等级制度，西周时期还出现了“不孝”、“不悌”、“不睦”、“不姻”、“不敬祖”等罪名，认为“不孝不友”为“无恶大憝”，“刑兹无赦”。为了保护贵族私有财产免受侵犯，周代刑法加重了对侵犯私有财产的处刑。《尚书·费誓》：“无敢寇攘，逾垣墙，窃马牛，诱臣妾，汝则有常刑。”

    据文献和铜器铭文可知，西周时期除“五刑”之外，还有鞭、赎等刑罚。鞭，相传周代以前就定为刑罚。西周晚期铜器《■■》铭文有“鞭汝千”、“鞭汝五百”等，证实西周确用鞭刑。赎，是用财物抵消肉刑或死刑的刑罚。《尚书·吕刑》有：“墨辟疑赦，其罚百锾”，“大辟疑赦，其罚千锾”。《■■》：“今大赦女（汝），便（鞭）女（汝）五百，罚女（汝）三百爰（锾）”，与《吕刑》篇所记相合。

    春秋初期各诸侯国基本上沿用西周时的法律，中叶以后，社会政治、经济的深刻变革促进了法律制度的变化。各诸侯国执政的统治者适应新的形势，陆续公布了新的成文法。《左传》昭公六年记：“郑人铸刑书”，杜预注：“铸刑书于鼎，以为国之常法”。此后三十年，郑国大夫邓析为了贯彻自己的主张，曾自行修改旧法，另编刑书。因书写于竹简上，史称“竹刑”。后为郑国采用。继郑铸刑书之后，公元前513年，晋赵鞅、荀寅也将范宣子执政期间制定的法律铸于鼎上，史称“刑鼎”。

    “刑书”、“竹刑”、“刑鼎”均不传世。但从立法者所推行的政策来看，春秋各国颁行的新法，无疑有利于社会的发展。而且公布成文法的本身，就突破了“刑不可知，则威不可测”的旧传统，是对贵族垄断法律特权的沉重打击。

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